近日，機(jī)械與電子工程學(xué)院劉平教授團(tuán)隊(duì)在《Computers and Electronics in Agriculture》在線發(fā)表了題為《A comb-type end-effector for inflorescence thinningof table grapes》，研究生隋順順為該論文的第一作者，劉平教授為該論文的通訊作者。

疏花是鮮食葡萄生產(chǎn)中的重要環(huán)節(jié)，能夠有效調(diào)節(jié)植株的養(yǎng)分供應(yīng)，提升葡萄的品質(zhì)和外觀。目前，傳統(tǒng)人工疏花方法主要采用手掐法和捋花序法，但存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低等問題。為此，該研究提出了一種梳齒式鮮食葡萄疏花末端執(zhí)行器，以提高鮮食疏花機(jī)器人的疏花效率，促進(jìn)葡萄園的自動(dòng)化和智能化管理。

該研究基于仿人工疏花原理設(shè)計(jì)了雙指末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器的雙指端均采用硅膠梳齒，既能完成疏花作業(yè)，又能減少對(duì)花序梗的損害。此外，末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)裝置可調(diào)節(jié)疏花角度，使疏花過程更為靈活和精確。

圖1.鮮食葡萄疏花機(jī)器人和鮮食葡萄生長環(huán)境

該研究構(gòu)建了鮮食葡萄疏花機(jī)器人平臺(tái)，并在田間進(jìn)行了疏花試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明，該研究提出的梳齒式鮮食葡萄疏花末端執(zhí)行器能夠靈活?yuàn)A持不同生長角度的葡萄花序，夾持穩(wěn)定，疏花效率高，對(duì)促進(jìn)鮮食葡萄智慧化管理具有重要意義，為后續(xù)的疏花機(jī)器人的研究提供了技術(shù)支持。

圖2.田間疏花試驗(yàn)

本研究獲山東省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃（鄉(xiāng)村振興科技創(chuàng)新提振行動(dòng)計(jì)劃）項(xiàng)目的資助。

編      輯：萬    千 

審      核：賈    波